Le vescomtat de Millau fut une jurisdicció feudal de Occitània que embrassait la région de Millau ou Milhau, avec capçalera à un village dénommé aussi Millau à moyen chemin entre Albi (Albigès) et Mende, la capitale du Gavaldà.
Le premier monsieur de Millau fut Ricard rentre le 900 . L'a succédé rentre le 914 son fils Bernat que est mort après le 937 et s'a marié avec Adelaida. il va gouverner aussi au Carlat ou Carladès et ambdós territoires avec le titre de vescomte. Le vescomtat de Millau est passé à son fils Berenguer que encore était habite en 1000. Son fils et successeur fut Ricard Et, marié avec Senegunda de Besiers et Agde (soeur petite de Garsenda, l'héritière des vescomtats) avec qui est-ce qui a eu à Ricard IIème que a été vescomte de Millau et vescomte de Gavaldà (1029) pour héritage de son oncle Esteve. S'a marié avec Rixinda de Lodeva, fille du vescomte Berenguer Et de Narbona et il va mourir le 1050 en le succédant son fils Berenguer IIème, que pour son mariage avec Adela, héritière du vescomtat de Carlat et du vescomtat de Lodeva, il va joindre ces territoires à son patrimoine. Son fils et successeur fut Gilbert que s'a marié avec la comtessa Gerberga Et de Provença. Ce mariage ne va pas laisser des fils mâles et la succession a retombé en la fille Dolça Et de Provença, que s'a marié avec Ramon Berenguer IIIème de Barcelone et depuis ce moment est resté uni à Provença junt avec le maintenant Comté de Gavaldà et part du Carlat (Le vescomtat de Lodeva est resté uni à l'autre moitié du Carlat en des mains des vescomtes de Roulât). À des débuts du siècle XIIIème est tombé en des mains des croats de Simó de Montfort et déjà ne s'a pu regagner de ses mains. Le 1226 Amalric de Montfort a cédé le vescomtat à la couronne française. Le 1229 , en les termes de l'accord avec le comte de Toulouse Ramon, le vescomtat lui fut conféré en faites, mais à la morte du comte sa fille Joana était mariée avec le futur roi de France et Jaume Et il va renoncer au vescomtat en le Traité de Corbeil du 16 juillet 1258